다음의 논문에서 사용된 공식에 의하면 가속도 센서를 이용한 각도는 피치와 롤을 구할 수 있습니다.
피치(Pitch) = arctan(xacc / [(yacc)^2 + (zacc)^2])
롤(Roll) = arctan(yacc / [(xacc)^2 + (zacc)^2])
여기서 xacc, yacc, zacc는 가속도 센서로부터 받아들이는 값에 의거하는데, mpu6050에서 16비트로 읽은 값과 초기에 +-2g(19.6m/s^2)로 설정된 바에 의하여
[읽은 가속도값] * [19.6m/s^2] / [2^15]
가 될 수 있습니다.
자이로를 이용한 값 측정은 250degree/s가 2^15로 설정되었기 때문에
[읽은 자이로값] * [250degree/s] / [2^15]
로 각속도를 구할 수 있고, 이를 적분하여 각도를 구할 수 있습니다. 물론 적분을 통한 각도는 시간이 지남에 따라 에러가 누적됩니다.
W. Y. Wong and M. S. Wong, “Detecting spinal posture change in
sitting positions with tri-axial accelerometers,” Gait & Posture 27:
168-171, 2008
