제가 GPIO를 이용하여 아래 같은 코드를 짰는데..
데이터를 읽지를 못하네요 ㅠ.ㅜ
0값만 받고 있습니다.

#include <mega128.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>

#define SDAO PORTB.0 //Data Out port 정의
#define SDAI PINB.0 //Data In port 정의
#define SCL PORTB.1 //SCL port 정의
#define MODE DDRB.0 //포트B.0의 입출력 결정
#define IN 0;
#define OUT 1;


void Init_USART0(void); //UART통신 초기화
void putch_USART0(char data); //문자하나전송
void puts_USART0(char *str); //문자열전송

void StartI2C(void); //스타트 신호 S
void StopI2C(void); //스탑신호 P
void SendAck(void); // ACK 마스터 -> 슬레이브 (아트메가128 -> MPU6050)
void SendNack(void); // NACK 마스터 -> 슬레이브 (아트메가128 -> MPU6050)
void DATA_W(unsigned char); //데이터쓰기 AD+W, RA, AD+R 등에 쓰이고 슬레이브에서 보내주는 ACK를 받는 부분까지 코딩함
unsigned char DATA_R(void); //데이터 읽기 슬레이브에서 DATA 를 보내주면 읽는 보드
void REG_R(unsigned char); // 모든 함수를 한번에 써서 데이터를 받게함

typedef union accel_t_gyro_union //자이로, 가속도 데이터 변수를 받는 구조체
{
struct
{
unsigned char x_accel_h;
unsigned char x_accel_l;
unsigned char y_accel_h;
unsigned char y_accel_l;
unsigned char z_accel_h;
unsigned char z_accel_l;
unsigned char t_h;
unsigned char t_l;
unsigned char x_gyro_h;
unsigned char x_gyro_l;
unsigned char y_gyro_h;
unsigned char y_gyro_l;
unsigned char z_gyro_h;
unsigned char z_gyro_l;
} reg;
struct
{
int x_accel;
int y_accel;
int z_accel;
int temperature;
int x_gyro;
int y_gyro;
int z_gyro;
} value;
}ATG;

ATG atg; //데이터를 저장할변수
char str[100];
void main(void){

Init_USART0();
DDRB = 0xff;
MODE = OUT;
PORTB.3 = 1; //센서의 전원

SDAO = 1; //초기값
SCL = 1; //초기값
while(1)
{
REG_R(0x3B); //레지스터 주소 0x3b부터 ~0x48까지 데이터를 읽어옴


sprintf(str, "accel x:%f y:%f z:%f\r\ngyro x:%f y:%f z:%f\r\ntemp : %f\r\n",
atg.value.x_accel/16384, atg.value.y_accel/16384, (float)(atg.value.z_accel/16384), (float)(atg.value.x_gyro/131), (float)(atg.value.y_gyro/131), (float)(atg.value.z_gyro/131), (float)(atg.value.temperature/340));

puts_USART0(str);
}
}

void StartI2C(void){ //Start 함수
MODE = OUT;
SDAO = 1;
SCL = 1;
delay_us(5);
SDAO = 0;
delay_us(5);
SCL=0;
}

void StopI2C(void){ //Stop 함수
delay_us(5);
SCL = 1;
delay_us(5);
SDAO = 1;
delay_us(5);
}
void SendNack(void){ //Nack 전송 함수
MODE = OUT;
delay_us(5);
SDAO = 1;
delay_us(5);
SCL = 1;
delay_us(10);
SCL = 0;
delay_us(5);
SDAO = 0;
}

void SendAck(void){ //Ack 전송 함수
MODE = OUT;
delay_us(5);
SDAO = 0;
delay_us(5);
SCL = 1;
delay_us(10);
SCL = 0;
delay_us(5);
SDAO = 1;
}

unsigned char DATA_R(void){ //PIN모드로 전환 후 데이터 받기
unsigned char i;
unsigned char temp = 0x00;
MODE = IN;
delay_us(5);
for(i = 0; i < 8; i++){
temp <<= 1;
SCL = 1;
delay_us(5);
if(SDAI){
temp |= 0x01;
// puts_USART0("1");
}
else {
// puts_USART0("0");
}
SCL = 0;
delay_us(5);
}
//puts_USART0("\n\r");
return temp;
}

void DATA_W(unsigned char data){ //PORT모드로 전환
unsigned char i;
MODE = OUT;
SCL = 0;
delay_us(5);
for(i = 0; i < 8 ; i++){
if(0x80&data) SDAO = 1;
else SDAO = 0;
data <<= 1;
delay_us(5);
SCL = 1;
delay_us(10);
SCL = 0;
delay_us(5);
}
SDAO = 1;
MODE = IN;
delay_us(5);
SCL = 1;

while(SDAI); //값이 통과

delay_us(10);
SCL = 0;
delay_us(5);
}

void REG_R(unsigned char addr){ //최종적으로 레지스터값을 읽어오는 함수.(가속도, 온도, 자이로의 데이터값)

StartI2C();
DATA_W(0xD0);
DATA_W(addr);
StartI2C();
DATA_W(0xD1);
atg.reg.x_accel_h = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.x_accel_l = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.y_accel_h = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.y_accel_l = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.z_accel_h = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.z_accel_l = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.t_h = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.t_l = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.x_gyro_h = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.x_gyro_l = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.y_gyro_h = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.y_gyro_l = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.y_gyro_h = DATA_R();
SendAck();
atg.reg.y_gyro_l = DATA_R();
SendNack();
StopI2C();
}

void Init_USART0(void)
{
UCSR0B=0x18; //송수신허가
UCSR0A=0x00;
UCSR0C=(1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00); //전송문자길이 8비트
UBRR0H=0x00;
UBRR0L=0x08; //전송송도 115200bps
}

void puts_USART0(char *str)
{
while(*str!=0){
putch_USART0(*str);
str++;
}
}


void putch_USART0(char data)
{
while(!(UCSR0A & (1<<UDRE0))); //데이터 레지스터 준비가 되었는지 확인
UDR0=data; //전송할데이터 전송데이터레지스터에 쓰기
}

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아두이노 메가 2560 호환보드 ATmega16u2(드라이버 자동설치) Arduino Mega 2560 R3 쉴드랑 연결할려는데요

이슬라미

2013-03-18

★★★★★