지구가 커다란 자석이라는 전제하에 절대 방향을 측정하기 위해서 사용되는 자기장 센서는 우리가 소위 이야기하는 동서남북의 방향을 알 수 있도록 하며, 이를 통해 로봇이 움직이는 궤적에 방향 정보를 제공합니다. 실내에서 사용할 때는 건축물 내부의 전선 및 가전으로 인한 자기장으로 인해 왜곡된 좌표를 제공할 수도 있으나, 이러한 환경들이 동적인 것이 아니라 대부분 정지한 상태이기 때문에, 자기장 센서로 방향을 알 수 있습니다.

참고로, 가속도 센서, 자기장 센서, 그리고 자이로 센서들이 방향 정보를 제공하는데, 중력가속도를 절대적인 기준으로 하는 가속도 센서를 통해 중력 가속도 방향(연직방향)을 기준으로 얼만큼 기울어졌는지를 측정할 수 있고, 자이로 센서로부터 얻은 각속도를 적분함으로써, 상대적인 각도를 계산할 수도 있습니다. 마찬가지로 자기장 센서는 지구의 자기장을 기준으로 방향을 결정한다고 보시면 됩니다.

최근에는 이러한 자기장 센서를 몇개를 사용해서 GPS가 적용되지 안는 실내에서 indoor navigation 혹은 indoor gps 라는 것으로 연구와 개발이 진행되기도 했습니다.

새해 복 많이 받으시고, 문의사항 있으시면 알려주세요~

765

안녕하세요 메카솔루션입니다.

2015-12-31