• iAHRS 9DOF 센서

㈜로버의 IntelliThings 제품 라인업 중 하나인 iAHRS 센서는 9DOF (가속도(3DOF) + 자이로(3DOF) + 지자기 센서(3DOF)) 데이터 융합을 통해 주행/이동체 등의 자세와 방향을 검출하는 기능 뿐만 아니라 X, Y, Z 각 축의 가속도와 각속도 정보로부터 FFT(Fast Fourier Transfomr)를 실행, 진동 주파수 및 크기를 계산하고, 본 센서 제품과 함께 제공되는 소프트웨어의 데이터 시각화 모듈을 통하여 사용자가 쉽고, 현장에서 즉각적인 front-panel을 구성, 데이터를 분석할 수 있는 혁신적인 추가 기능을 제공합니다.

• 위치, 회전 계산 기능 내장

중력을 제거한 가속도를 적분해 속도와 위치를 계산합니다. (단시간 내 유효한 데이터 출력 가능)

또한 회전에 대한 정보를 오일러, 쿼터니언으로 제공합니다.

• 이동체/비행체 차량 및 주행 로봇, 드론 등의 진행 방향, 자세 측정
• 로봇 로봇-작업대상체 회전각, 밸런싱 로봇의 각속도 측정
  
• 산업용 장비 산업용 장비의 가속도 진동 측정
• 모터드라이버 진동에 대한 input shaping 파라미터
  
• 필드형 자동화 시스템 건설/농업 (자동화)장비의 기울어짐, 자세 등 측정
• VR 시스템 VR treadmill 사용자 모션(보행거리/자세정보) 측정
• AI, 데이터 분석 인공지능 학습을 위한 각속도/가속도 데이터 수집

• 각도: Euler angle (roll, pitch, yaw), Quaternion
  
• 위치: Acceleration (전역 좌표계에서 중력이 제거된), Velocity, Position (단시간 안정성)
  
• Acceleration raw data, Gyroscope raw data, Magnetometer raw data
• Acceleration, Rotation rate에 대한 FFT 결과: max magnitude and frequency
• Timestamp, Temperature
• 모터드라이버 input shaping 파라미터: damped frequency, damping ratio
  

• 3축 자이로스코프, 3축 가속도센서, 3축 지자기센서, 온도 센서 내장
  
• Roll, Pitch, Yaw 회전각 출력(Z-Y-X 회전) 및 Quaternion 출력
  
• Kalman filter 기반 회전각 적분과 중력 벡터로 roll, pitch각 보정, 지자기로 yaw 보정
• Kalman filter를 사용한 가속도 적분으로 속도, 위치 계산
  
• 온도에 의한 자이로스코프, 가속도센서, 지자기센서의 바이어스 보정
  
• GDRF 알고리즘으로 자이로스코프의 동적 드리프트 보정
  
• ASAF 알고리즘으로 가속도센서의 동적 스케일 보정
  
• 온도 보정장치 및 3축 짐벌을 사용한 정밀한 센서 캘리브레이션
  

• AHRS 센서 데이터를 통한 위치, 자세, 방위 정보 출력 (전역좌표 상 센서 정보 제공)
  
• Frequency/ Time 도메인 분석 및 실시간 시각화 프로브/챠트 윈도우 기능 지원
  
• 데이터 싱크(CSV 파일 형식 지원), 터미널블럭 인터페이스 기능 지원
• 센서 Fine-tunning/calibration 인터페이스 (필터 파라미터, 스케일 조정 및 bias 조정)
• Damped frequency, damping ratio 측정 (Vibration Suppression(input shaping)) 지원
  
  

• 입력 전압: (4.2 ~ 12) V
• 동작 온도: (-45 ~ 85) °C
• 권장 동작 온도: (0 ~ 45) °C
• 소비 전류: 100 mA
• 자이로스코프 측정 범위: ±2000 dps
• 가속도 센서 측정 범위: ±16 g
• 지자기 센서 측정 범위: ±4900 µT
• 크기: 35x53x10 mm (L, W, H)

※ 자세한 사항은 자사 홈페이지 매뉴얼 참조 (www.robor.co.kr > 매뉴얼 및 SW)

• 데이터시트
• 도면 자료

• 참고 동영상