AAR™ 라이브러리를 지원합니다.
i2c 주소 0x68, (ADO 에 HIGH 입력시 0x69) ADO사용.
http://blog.naver.com/roboholic84/220517518443
MPU-9255
파워 3~5V I2C 커뮤니케이션 프로토콜 16Bit ADC
자이로 센서 특징 센서값 입력 범위를 ±250, ±500, ±1000, ±2000°/sec 단위로 조정이 가능합니다. 가속도 센서 특징 ±2g, ±4g, ±8g, ±16g 단위로 조정이 가능합니다. 지자기 센서 특징 최대 측정은 ±4800uT 입니다.
MPU 9255 DATASHEET
http://43zrtwysvxb2gf29r5o0athu.wpengine.netdna-cdn.com/wp-content/uploads/2015/01/RM-MPU-92551.pdf
아래는 MPU 9150 제품의 내용입니다.
MPU-9150은 9축(자이로 3축 + 가속도 3축 + 지자기 3축)을 가진 저전력, 저가의 센서입니다. I2C를 이용하여 데이터를 전송하며 점퍼를 이용하여 장치의 I2C 주소를 변경할 수 있습니다. KB33 레귤레이터가 내장되어 있어 3~5V를 인가하여 사용할 수 있습니다.
자이로 센서 특징 센서값 입력 범위를 ±250, ±500, ±1000, ±2000°/sec 단위로 조정이 가능합니다. 내장 16bit ADC가 자이로 값을 추출합니다. 가속도 센서 특징 ±2g, ±4g, ±8g, ±16g 단위로 조정이 가능합니다. 외부 멀티플렉서가 요청하지 않아도 내장 16bit ADC로 값 추출이 가능합니다. 지자기 센서 특징 3축 실리콘 모놀리식(단일 암석 사용) 회로를 사용하였습니다. 홀 효과를 사용합니다. 총 13bit로 값을 출력하며 각 0.3uT의 분해능을 가집니다. 최대 측정은 ±1200uT 입니다.
예제코드 #include const int MPU=0x68; // I2C address of the MPU-9155 int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ; void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-9155) Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); } void loop(){ Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU,14,true); // request a total of 14 registers AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L) AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L) AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L) Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L) GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L) GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L) GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L) Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX); Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY); Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ); Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //equation for temperature in degrees C from datasheet Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX); Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY); Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ); delay(333); }
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